(最新)ubuntu搭建PX4无人机仿真环境(2) —— MAVROS安装(适用于ROS1、ROS2)

MAVROS是一个ROS（Robot Operating System）软件包，有了它就可以让ROS与飞控通信。这次安装 ROS1 是以ubuntu 18.04 (ROS1 Melodic)为例，ROS2 是以ubuntu 22.04 (ROS Humble)为例，也适用于其他版本（ROS1与ROS2 都可以）。 （注：安装方式有二进制安装和源码安装两种方式，源码安装需要从GitHub上下载源码，推荐二进制安装）

注：在 Ubuntu 20.04，ROS2 foxy 中，启动 px4.launch 可能会遇到 InvalidLaunchFileError，ValueError 之类的错误，这是 Foxy 中的MAVROS2 2.4.0版本会有这个问题，换版本就行，可以参考这个教程

1. 二进制安装

下载安装：

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-mavros ros-$ROS_DISTRO-mavros-extras

# 安装 GeographicLib datasets:
wget https://gitee.com/tyx6/mytools/raw/main/mavros/install_geographiclib_datasets.sh
chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh  #这步可能需要装一段时间

注：如果10分钟了都没安装好，可以参考后面[安装 GeographicLib datasets 缓慢的章节](#3. 安装 GeographicLib datasets 缓慢)

更新环境：

source ~/.bashrc

2. 源码安装

注：源码安装之前，必须确保 ROS 已经配置了 rosdep

ROS1

安装依赖

sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y

# For Ros Noetic use that:
# sudo apt install python3-catkin-tools python3-rosinstall-generator python3-osrf-pycommon -y

创建ROS1工作空间（如果之前有就不用了）后面的步骤都要在 catkin_ws 目录下执行

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
wstool init src

下载源码和依赖：

cd ~/catkin_ws
rosinstall_generator --rosdistro $ROS_DISTRO mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src -j4   # 这步会把源码下载到本地，访问的是GitHub，可能会失败，多试几次
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y  # 安装依赖

安装 GeographicLib datasets ：

cd ~/catkin_ws
sudo ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh #这步可能需要装一段时间

注：如果10分钟了都没安装好，可以参考后面[安装 GeographicLib datasets 缓慢的章节](#3. 安装 GeographicLib datasets 缓慢)

编译：

cd ~/catkin_ws
# 编译源码 大概需要几分钟
catkin build

编译成功

配置环境

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc 
source ~/.bashrc #使环境生效

ROS2

安装依赖：

sudo apt install -y python3-vcstool python3-rosinstall-generator python3-osrf-pycommon python3-colcon-common-extensions

创建ROS2工作空间（如果之前有就不用了）后面的步骤都要在 ros2_ws 目录下执行

mkdir -p ~/ros2_ws/src

下载源码和依赖：

cd ~/ros2_ws/
rosinstall_generator --format repos mavlink | tee /tmp/mavlink.repos
rosinstall_generator --format repos --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.repos

vcs import src < /tmp/mavlink.repos
vcs import src < /tmp/mavros.repos
# 这两个命令比较考验网络，如果失败，多执行几次即可

rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

安装 GeographicLib datasets ：

cd ~/ros2_ws/
sudo ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh #这步可能需要装一段时间

注：如果10分钟了都没安装好，可以参考后面[安装 GeographicLib datasets 缓慢的章节](#3. 安装 GeographicLib datasets 缓慢)

编译：

cd ~/ros2_ws/
colcon build # 大概10分钟左右，跟电脑性能有关

配置环境

echo "source ~/ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc 
source ~/.bashrc #使环境生效

3. 安装 GeographicLib datasets 缓慢

鉴于每个人环境不同，在执行 install_geographiclib_datasets.sh 脚本时，有的人很快，有的人几十分钟都安装不好，如果出现这种情况可以使用我修改的脚本。注：此方法不一定对每个人有效。

git clone https://gitee.com/tyx6/geographiclib_datasets_tools.git
cd geographiclib_datasets_tools/
chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh